舜帝陵的历史记载，悠远而又确切。《史记·五帝本纪》载：舜“南巡狩，崩于苍梧之野，葬于江南九嶷，是为零陵。”《帝王世纪》载：“（舜）百岁癸卯，南征崩于鸣条，殡以瓦棺，葬于苍梧九嶷之阳。”古时，帝陵中舜陵最为边远，且交通不便，路况复杂，危机四伏。因此大禹筑台望九嶷而祭。望祭舜帝始于大禹，止于汉武帝。

至迟在西汉初年，舜陵、舜庙分社状况没有继续下去，而是合二为一，移建于玉琯岩前。舜帝陵在长沙马王堆古墓——长沙国丞相利仓之子利豨墓中出土的。帛绘地图中得到了明确而显著的标记。

西汉时期历代帝王都非常推崇舜帝。元光二年（前133），汉武帝以郊祭的礼仪参见五帝。汉武帝在位的五十多年里，亲自祭祀五帝达二十多次，开创了之后的历朝历代国有大事，均要祭祀五帝的传统。据玉琯岩古舜帝陵庙遗址考古发现，汉代建筑群遗址占地面积达3.2万平方米，为明代舜源峰下舜帝陵庙面积的两倍。西汉末年，王莽自称舜帝的直系后裔，在公元6年下令将零陵郡改名为九嶷郡，将九嶷山下的泠道县改名泠陵县，将营道县改为九嶷亭。他在九嶷山修建虞帝园，封舜帝后裔田丰为虞帝园世睦侯，专司九嶷山舜帝陵庙的祭祀和管理事务。

东汉末年以后，战乱频繁，九夷山舜帝陵庙，几经毁建，至唐时已破败不堪。唐代宗时，诗人、道州刺史元结给皇帝的奏折《舜庙状》中写道：“谨按地图，舜陵在九夷山中，舜庙在大阳溪。”唐熙宗时长沙人，胡曾代理延唐（今宁远）县令，复立庙于玉琯岩。

唐玄宗时期，朝廷祭祀舜帝出现了一种新的形式。这是由帝王派遣官员，带着由帝王亲自起草或得到帝王认可的祭文，到九嶷山舜帝陵祭祀舜帝。帝王派遣官员祭祀舜帝见诸记载始于唐开元年间（714—740），唐玄宗派张九龄到九嶷山舜帝陵祭祀，首开皇帝遣官祭舜之先河。从此以后，历朝历代的皇帝都效法唐玄宗，按照这一方式，派遣朝廷大臣到九夷山舜帝陵祭舜。

宋建隆（960-936）初，检校太保、行道州刺史事王继勋奉召重修舜帝陵庙。乾德元年（963），宋太祖下诏，对上古帝王的祭祀作出规定。《宋史·礼志》载：“乾德初，诏历代帝王，国有常享，著于申令，可举而行……按祠令， 先代帝王每三年一享，以仲春之月，牲用太牢；祀官以本州长官，有故则上佐行事，官造祭器送诸陵庙。又诏先代帝王载在祭典……其太昊、黄帝、高辛、唐尧、虞舜……各置守陵五户，岁春秋祠以太牢。”这说明宋代朝廷对九嶷山舜帝陵庙的祭祀达到了国家的最高等级。

明代朱元璋登上皇帝宝座不久，在寻找炎帝陵的同时，也派专人前往宁远九嶷山，走访查看舜帝陵，绘制舜帝陵庙图，修缮舜帝陵庙。明洪武四年（1371）朱元璋派遣编修雷燧致祭，迁庙于舜源峰下。永乐元年（1403）、宣德元年（1426）、正统元年（1436）、景泰元年（1450）、成化元年（1465）、弘治元年（1488）、嘉靖元年（1522）、隆庆元年（1567）、万历元年（1573），皇帝均派人到舜陵庙致祭告即位。

清代对舜帝的祭祀，更未消停。清世祖福临，于顺治九年（1652）在还未夺取永州的情况下，就派遣内臣白允谦在衡州江东岸望祭舜帝陵。此后，雍正年间2次，乾隆年间12次，嘉庆年间4次，道光年间5次，咸丰年间3次，同治年间2次，光绪年间6次，宣统年间1次。在每次祭祀之前，舜帝陵庙都要做一次修葺。除此之外，康熙四十五年（1706）、雍正二年（1724），均对陵庙进行了大规模修葺。乾隆年间朝廷拨巨款进行扩建。

民国期间，中央政府停止了对舜陵的祭祀，舜帝陵庙的修葺无从谈起。民国二十四年（1935），舜帝陵主要建筑被人为焚毁。民国三十一年（1942），湖南政府拨款3万元对烧毁的舜帝陵建筑予以修复。国家级的祭祀活动虽然停止，但在重大的事件之后，湖南还是有县、省官员到九嶷山祭舜，民国期间共有9次，其中时任湖南省政府主席薛岳祭舜4次，宁远县政府祭舜4次，其他1次。

主要活动

皇帝遣官诣陵致祭前，必有一个具体的策划书，按部就班，分工合作：由钦天监选定黄道吉日，翰林院草拟祭文，太常寺、工部、户部。分别预备祭品、仪仗，有礼部开列，题请钦派制祭官。

祭祀方式

望祭有遥望和瞻仰两种。遥望指在远离九嶷山的地方朝著九嶷山的望祭，多在古代，帝王无法亲临所采取的形式。瞻仰仪式多在仪程中安排，瞻仰舜帝陵内的舜帝坐像。

物祭即祭典上陈列供品，以示怀念的一种祭祀方式。

乐祭是在祭祀礼仪中，伴之以音乐的一种祭祀方式，是舜帝陵祭祀礼仪自古以来的一大特色，体现了纪念舜帝对音乐艺术的贡献以及对舜帝道德教化的怀念。古代对祭舜仪式配有专门乐章，每章都有专门的歌词。

舞祭是在祭祀礼仪中，伴之以舞蹈的一种祭祀方式。

文祭就是以恭读祭文的形式进行祭祀，在礼仪结束後，多刻於碑石上，立於陵庙内。祭文主要是颂扬舜帝功德，阐明祭祀人的志向。

燎祭就是用火焚烧祭品、祭器、祭文，以沟通神灵的一种祭祀形式，是我国最古老的传统祭祀。古代的燎祭通常设有专门的燎祭所，并掘有燎祭坑。主祭官在燎祭所，点燃燎祭之火後，参祭人员虔诚望燎，然後掩埋燎祭坑，表示此次祭典已与被祭祀的神灵相沟通。现代祭祀，燎祭已经简化，只在祭典仪程上，焚烧祭文和香烛，以示与神灵沟通。